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# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
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cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(humanoid_robot_ball_detector)

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# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
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find_package(
  catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  roslib
  std_msgs
  sensor_msgs
  geometry_msgs
  dynamic_reconfigure
  cv_bridge
  image_transport
  message_generation
)

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
find_package(OpenCV 4.2 REQUIRED)

## Resolve system dependency on yaml-cpp, which apparently does not
## provide a CMake find_package() module.
## Insert your header file compatible specified path like '#include <yaml-cpp/yaml.h>'
find_package(PkgConfig REQUIRED)
pkg_check_modules(YAML_CPP REQUIRED yaml-cpp)
find_path(
  YAML_CPP_INCLUDE_DIR
  NAMES yaml_cpp.h
  PATHS ${YAML_CPP_INCLUDE_DIRS}
)
find_library(
  YAML_CPP_LIBRARY
  NAMES YAML_CPP
  PATHS ${YAML_CPP_LIBRARY_DIRS}
)
link_directories(${YAML_CPP_LIBRARY_DIRS})

if(NOT ${YAML_CPP_VERSION} VERSION_LESS "0.5")
  add_definitions(-DHAVE_NEW_YAMLCPP)
endif(NOT ${YAML_CPP_VERSION} VERSION_LESS "0.5")

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# Setup for python modules and scripts
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# Declare ROS messages, services and actions
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add_message_files(
  FILES
  CircleSetStamped.msg
  BallDetectorParams.msg
)

add_service_files(
  FILES
  GetParameters.srv
  SetParameters.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  geometry_msgs
)

################################################################################
# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
################################################################################
generate_dynamic_reconfigure_options(cfg/DetectorParams.cfg)

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# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
##################################################################################
catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  CATKIN_DEPENDS
  roscpp
  roslib
  std_msgs
  sensor_msgs
  geometry_msgs
  dynamic_reconfigure
  cv_bridge
  image_transport
  message_runtime
  DEPENDS Boost OpenCV
)

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# Build
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include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${Boost_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
  ${YAML_CPP_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(
  ball_detector_node
  src/ball_detector.cpp
  src/ball_detector_node.cpp
)

add_dependencies(ball_detector_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(
  ball_detector_node
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${Boost_LIBRARIES}
  ${OpenCV_LIBRARIES}
  ${YAML_CPP_LIBRARIES}
)

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# Install
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install(
  TARGETS ball_detector_node
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

install(
  DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
)

install(
  DIRECTORY config launch rviz
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

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# Test
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