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2023-10-03 23:29:14 -04:00 · 2023-10-03 23:29:14 -04:00 · d9dd671116
commit d9dd671116
parent 7f57f34eb1
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--- a/humanoid_robot_ball_detector/CMakeLists.txt
+++ b/humanoid_robot_ball_detector/CMakeLists.txt
@ -1,32 +1,29 @@
-################################################################################
-# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
-################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(humanoid_robot_ball_detector)

-################################################################################
-# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
-################################################################################
-find_package(
-  catkin REQUIRED COMPONENTS
-  roscpp
-  roslib
-  std_msgs
-  sensor_msgs
-  geometry_msgs
-  dynamic_reconfigure
-  cv_bridge
-  image_transport
-  message_generation
-)

-find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
-find_package(OpenCV 4.2 REQUIRED)
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  find_package(
+    catkin REQUIRED COMPONENTS
+    roscpp
+    roslib
+    std_msgs
+    sensor_msgs
+    geometry_msgs
+    dynamic_reconfigure
+    cv_bridge
+    image_transport
+    message_generation
+  )
+
+  find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
+  find_package(OpenCV 4.2 REQUIRED)
+  find_package(PkgConfig REQUIRED)
+else()
+  find_package(ament_cmake REQUIRED)
+endif()
+

-## Resolve system dependency on yaml-cpp, which apparently does not
-## provide a CMake find_package() module.
-## Insert your header file compatible specified path like '#include <yaml-cpp/yaml.h>'
-find_package(PkgConfig REQUIRED)
 pkg_check_modules(YAML_CPP REQUIRED yaml-cpp)
 find_path(
  YAML_CPP_INCLUDE_DIR
@ -44,13 +41,6 @@ if(NOT ${YAML_CPP_VERSION} VERSION_LESS "0.5")
  add_definitions(-DHAVE_NEW_YAMLCPP)
 endif(NOT ${YAML_CPP_VERSION} VERSION_LESS "0.5")

-################################################################################
-# Setup for python modules and scripts
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Declare ROS messages, services and actions
-################################################################################
 add_message_files(
  FILES
  CircleSetStamped.msg
@ -69,32 +59,28 @@ generate_messages(
  geometry_msgs
 )

-################################################################################
-# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
-################################################################################
 generate_dynamic_reconfigure_options(cfg/DetectorParams.cfg)

-################################################################################
-# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
-##################################################################################
-catkin_package(
-  INCLUDE_DIRS include
-  CATKIN_DEPENDS
-  roscpp
-  roslib
-  std_msgs
-  sensor_msgs
-  geometry_msgs
-  dynamic_reconfigure
-  cv_bridge
-  image_transport
-  message_runtime
-  DEPENDS Boost OpenCV
-)
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  catkin_package(
+    INCLUDE_DIRS include
+    CATKIN_DEPENDS
+    roscpp
+    roslib
+    std_msgs
+    sensor_msgs
+    geometry_msgs
+    dynamic_reconfigure
+    cv_bridge
+    image_transport
+    message_runtime
+    DEPENDS Boost OpenCV
+  )
+else()
+  ament_package()
+endif()
+

-################################################################################
-# Build
-################################################################################
 include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
@ -119,9 +105,6 @@ target_link_libraries(
  ${YAML_CPP_LIBRARIES}
 )

-################################################################################
-# Install
-################################################################################
 install(
  TARGETS ball_detector_node
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
@ -136,7 +119,3 @@ install(
  DIRECTORY config launch rviz
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
 )
-
-################################################################################
-# Test
-################################################################################
--- a/humanoid_robot_bringup/CMakeLists.txt
+++ b/humanoid_robot_bringup/CMakeLists.txt
@ -1,43 +1,21 @@
-################################################################################
-# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
-################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(humanoid_robot_bringup)

-################################################################################
-# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
-################################################################################
-find_package(catkin REQUIRED)

-################################################################################
-# Setup for python modules and scripts
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  find_package(catkin REQUIRED)
+else()
+  find_package(ament_cmake REQUIRED)
+endif()

-################################################################################
-# Declare ROS messages, services and actions
-################################################################################

-################################################################################
-# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  catkin_package()
+else()
+  ament_package()
+endif()

-################################################################################
-# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
-################################################################################
-catkin_package()
-
-################################################################################
-# Build
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Install
-################################################################################
 install(
  DIRECTORY launch rviz
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
 )
-
-################################################################################
-# Test
-################################################################################
--- a/humanoid_robot_demo/CMakeLists.txt
+++ b/humanoid_robot_demo/CMakeLists.txt
@ -1,33 +1,30 @@
-################################################################################
-# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
-################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(humanoid_robot_demo)

-################################################################################
-# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
-################################################################################
-find_package(
-  catkin REQUIRED COMPONENTS
-  roscpp
-  roslib
-  std_msgs
-  sensor_msgs
-  geometry_msgs
-  humanoid_robot_controller_msgs
-  humanoid_robot_walking_module_msgs
-  humanoid_robot_action_module_msgs
-  cmake_modules
-  humanoid_robot_math
-  humanoid_robot_ball_detector
-)

-find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
-find_package(Eigen3 REQUIRED)
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  find_package(
+    catkin REQUIRED COMPONENTS
+    roscpp
+    roslib
+    std_msgs
+    sensor_msgs
+    geometry_msgs
+    humanoid_robot_controller_msgs
+    humanoid_robot_walking_module_msgs
+    humanoid_robot_action_module_msgs
+    cmake_modules
+    humanoid_robot_math
+    humanoid_robot_ball_detector
+  )
+
+  find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
+  find_package(Eigen3 REQUIRED)
+else()
+  find_package(ament_cmake REQUIRED)
+endif()
+

-## Resolve system dependency on yaml-cpp, which apparently does not
-## provide a CMake find_package() module.
-## Insert your header file compatible specified path like '#include <yaml-cpp/yaml.h>'
 find_package(PkgConfig REQUIRED)
 pkg_check_modules(YAML_CPP REQUIRED yaml-cpp)
 find_path(
@ -46,41 +43,29 @@ if(NOT ${YAML_CPP_VERSION} VERSION_LESS "0.5")
  add_definitions(-DHAVE_NEW_YAMLCPP)
 endif(NOT ${YAML_CPP_VERSION} VERSION_LESS "0.5")

-################################################################################
-# Setup for python modules and scripts
-################################################################################

-################################################################################
-# Declare ROS messages, services and actions
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  catkin_package(
+    INCLUDE_DIRS include
+    CATKIN_DEPENDS
+    roscpp
+    roslib
+    std_msgs
+    sensor_msgs
+    geometry_msgs
+    humanoid_robot_controller_msgs
+    humanoid_robot_walking_module_msgs
+    humanoid_robot_action_module_msgs
+    cmake_modules
+    humanoid_robot_math
+    humanoid_robot_ball_detector
+    DEPENDS Boost EIGEN3
+  )
+else()
+  ament_package()
+endif()

-################################################################################
-# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
-################################################################################

-################################################################################
-# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
-################################################################################
-catkin_package(
-  INCLUDE_DIRS include
-  CATKIN_DEPENDS
-  roscpp
-  roslib
-  std_msgs
-  sensor_msgs
-  geometry_msgs
-  humanoid_robot_controller_msgs
-  humanoid_robot_walking_module_msgs
-  humanoid_robot_action_module_msgs
-  cmake_modules
-  humanoid_robot_math
-  humanoid_robot_ball_detector
-  DEPENDS Boost EIGEN3
-)
-
-################################################################################
-# Build
-################################################################################
 include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
@ -141,9 +126,6 @@ target_link_libraries(
  ${YAML_CPP_LIBRARIES}
 )

-################################################################################
-# Install
-################################################################################
 install(
  TARGETS op_demo_node self_test_node
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
@ -158,7 +140,3 @@ install(
  DIRECTORY data launch list
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
 )
-
-################################################################################
-# Test
-################################################################################
--- a/humanoid_robot_read_write_demo/CMakeLists.txt
+++ b/humanoid_robot_read_write_demo/CMakeLists.txt
@ -1,48 +1,35 @@
-################################################################################
-# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
-################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(humanoid_robot_read_write_demo)

-################################################################################
-# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
-################################################################################
-find_package(
-  catkin REQUIRED COMPONENTS
-  humanoid_robot_controller_msgs
-  roscpp
-  sensor_msgs
-  std_msgs
-)

-################################################################################
-# Setup for python modules and scripts
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  find_package(
+    catkin REQUIRED COMPONENTS
+    humanoid_robot_controller_msgs
+    roscpp
+    sensor_msgs
+    std_msgs
+  )
+else()
+  find_package(ament_cmake REQUIRED)
+endif()

-################################################################################
-# Declare ROS messages, services and actions
-################################################################################

-################################################################################
-# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  catkin_package(
+    INCLUDE_DIRS
+    CATKIN_DEPENDS
+    roscpp
+    humanoid_robot_controller_msgs
+    roscpp
+    sensor_msgs
+    std_msgs
+  )
+else()
+  ament_package()
+endif()

-################################################################################
-# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
-################################################################################
-catkin_package(
-  INCLUDE_DIRS
-  CATKIN_DEPENDS
-  roscpp
-  humanoid_robot_controller_msgs
-  roscpp
-  sensor_msgs
-  std_msgs
-)

-################################################################################
-# Build
-################################################################################
 include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

 add_executable(
@ -61,9 +48,6 @@ target_link_libraries(
  ${catkin_LIBRARIES}
 )

-################################################################################
-# Install
-################################################################################
 install(
  TARGETS read_write
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
@ -73,7 +57,3 @@ install(
  DIRECTORY launch
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
 )
-
-################################################################################
-# Test
-################################################################################