diff --git a/op3_tuning_module_msgs/CMakeLists.txt b/op3_tuning_module_msgs/CMakeLists.txt
new file mode 100644
index 0000000..d453f5a
--- /dev/null
+++ b/op3_tuning_module_msgs/CMakeLists.txt
@@ -0,0 +1,61 @@
+################################################################################
+# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
+################################################################################
+cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
+project(op3_tuning_module_msgs)
+
+################################################################################
+# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
+################################################################################
+find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
+  std_msgs
+  message_generation
+)
+
+################################################################################
+# Setup for python modules and scripts
+################################################################################
+
+################################################################################
+# Declare ROS messages, services and actions
+################################################################################
+add_message_files(
+  FILES
+  JointOffsetData.msg
+  JointOffsetPositionData.msg
+  JointTorqueOnOff.msg
+  JointTorqueOnOffArray.msg
+)
+
+add_service_files(
+  FILES
+  GetPresentJointOffsetData.srv
+)
+
+generate_messages(
+  DEPENDENCIES
+  std_msgs
+)
+
+################################################################################
+# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
+################################################################################
+
+################################################################################
+# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
+################################################################################
+catkin_package(
+  CATKIN_DEPENDS std_msgs message_runtime
+)
+
+################################################################################
+# Build
+################################################################################
+
+################################################################################
+# Install
+################################################################################
+
+################################################################################
+# Test
+################################################################################
diff --git a/op3_tuning_module_msgs/msg/JointOffsetData.msg b/op3_tuning_module_msgs/msg/JointOffsetData.msg
new file mode 100644
index 0000000..fd825c7
--- /dev/null
+++ b/op3_tuning_module_msgs/msg/JointOffsetData.msg
@@ -0,0 +1,6 @@
+string  joint_name
+float64 goal_value
+float64 offset_value
+int32   p_gain
+int32   i_gain
+int32   d_gain
\ No newline at end of file
diff --git a/op3_tuning_module_msgs/msg/JointOffsetPositionData.msg b/op3_tuning_module_msgs/msg/JointOffsetPositionData.msg
new file mode 100644
index 0000000..55d4ec9
--- /dev/null
+++ b/op3_tuning_module_msgs/msg/JointOffsetPositionData.msg
@@ -0,0 +1,7 @@
+string  joint_name
+float64 goal_value
+float64 offset_value
+float64 present_value
+int32   p_gain
+int32   i_gain
+int32   d_gain
\ No newline at end of file
diff --git a/op3_tuning_module_msgs/msg/JointTorqueOnOff.msg b/op3_tuning_module_msgs/msg/JointTorqueOnOff.msg
new file mode 100644
index 0000000..aebfb29
--- /dev/null
+++ b/op3_tuning_module_msgs/msg/JointTorqueOnOff.msg
@@ -0,0 +1,2 @@
+string  joint_name
+bool    torque_enable
\ No newline at end of file
diff --git a/op3_tuning_module_msgs/msg/JointTorqueOnOffArray.msg b/op3_tuning_module_msgs/msg/JointTorqueOnOffArray.msg
new file mode 100644
index 0000000..99cf794
--- /dev/null
+++ b/op3_tuning_module_msgs/msg/JointTorqueOnOffArray.msg
@@ -0,0 +1 @@
+JointTorqueOnOff[] torque_enable_data
\ No newline at end of file
diff --git a/op3_tuning_module_msgs/package.xml b/op3_tuning_module_msgs/package.xml
new file mode 100644
index 0000000..6801ca8
--- /dev/null
+++ b/op3_tuning_module_msgs/package.xml
@@ -0,0 +1,21 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<package format="2">
+  <name>op3_tuning_module_msgs</name>
+  <version>0.0.1</version>
+  <description>
+    This package includes ROS messages and services for the ROBOTIS OP3 packages
+  </description>
+  <license>Apache 2.0</license>
+  <author email="kmjung@robotis.com">Kayman</author>
+  <maintainer email="pyo@robotis.com">Pyo</maintainer>
+  <url type="website">http://wiki.ros.org/op3_tuning_module_msgs</url>
+  <url type="emanual">http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/robotis_ros_packages/</url>
+  <url type="repository">https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3-Msgs</url>
+  <url type="bugtracker">https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3-Msgs/issues</url>
+  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
+  <depend>std_msgs</depend>
+  <build_depend>message_generation</build_depend>
+  <build_export_depend>message_runtime</build_export_depend>
+  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
+</package>
+
diff --git a/op3_tuning_module_msgs/srv/GetPresentJointOffsetData.srv b/op3_tuning_module_msgs/srv/GetPresentJointOffsetData.srv
new file mode 100644
index 0000000..c7c9bbd
--- /dev/null
+++ b/op3_tuning_module_msgs/srv/GetPresentJointOffsetData.srv
@@ -0,0 +1,3 @@
+
+---
+JointOffsetPositionData[] present_data_array
\ No newline at end of file