diff --git a/humanoid_msgs/CMakeLists.txt b/humanoid_msgs/CMakeLists.txt
index 205fa73..3fc5510 100644
--- a/humanoid_msgs/CMakeLists.txt
+++ b/humanoid_msgs/CMakeLists.txt
@@ -1,4 +1,17 @@
 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(humanoid_msgs)
-find_package(catkin REQUIRED)
+
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  find_package(catkin REQUIRED)
+else()
+  find_package(ament_cmake REQUIRED)
+endif()
+
+
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  catkin_package()
+else()
+  ament_package()
+endif()
+
 catkin_metapackage()
diff --git a/humanoid_nav_msgs/CMakeLists.txt b/humanoid_nav_msgs/CMakeLists.txt
index d51644f..efe79e1 100644
--- a/humanoid_nav_msgs/CMakeLists.txt
+++ b/humanoid_nav_msgs/CMakeLists.txt
@@ -4,26 +4,40 @@ project(humanoid_nav_msgs)
 #List to make rest of code more readable
 set(MESSAGE_DEPENDENCIES std_msgs geometry_msgs actionlib_msgs)
 
-#Declare build dependencies
-find_package(
-  catkin REQUIRED
-  COMPONENTS
-  message_generation
-  ${MESSAGE_DEPENDENCIES}
-)
 
-#Add message files
-add_message_files(DIRECTORY msg FILES StepTarget.msg)
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  find_package(
+    catkin REQUIRED
+    COMPONENTS
+    message_generation
+    ${MESSAGE_DEPENDENCIES}
+  )
+else()
+  find_package(ament_cmake REQUIRED)
+endif()
+
+
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  add_service_files(
+    DIRECTORY srv
+    FILES
+    ClipFootstep.srv
+    PlanFootsteps.srv
+    PlanFootstepsBetweenFeet.srv
+    StepTargetService.srv
+  )
+else()
+  ament_package()
+endif()
+
+
+add_message_files(
+  DIRECTORY 
+  msg 
+  FILES 
+  StepTarget.msg
+  )
 
-#Add service files
-add_service_files(
-  DIRECTORY srv
-  FILES
-  ClipFootstep.srv
-  PlanFootsteps.srv
-  PlanFootstepsBetweenFeet.srv
-  StepTargetService.srv
-)
 
 #Add action files
 add_action_files(
diff --git a/humanoid_robot_action_module_msgs/CMakeLists.txt b/humanoid_robot_action_module_msgs/CMakeLists.txt
index 529363a..810120e 100644
--- a/humanoid_robot_action_module_msgs/CMakeLists.txt
+++ b/humanoid_robot_action_module_msgs/CMakeLists.txt
@@ -1,25 +1,18 @@
-################################################################################
-# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
-################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(humanoid_robot_action_module_msgs)
 
-################################################################################
-# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
-################################################################################
-find_package(
-  catkin REQUIRED COMPONENTS
-  std_msgs
-  message_generation
-)
 
-################################################################################
-# Setup for python modules and scripts
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  find_package(
+    catkin REQUIRED COMPONENTS
+    std_msgs
+    message_generation
+  )
+else()
+  find_package(ament_cmake REQUIRED)
+endif()
+
 
-################################################################################
-# Declare ROS messages, services and actions
-################################################################################
 add_message_files(
   FILES
   StartAction.msg
@@ -35,27 +28,13 @@ generate_messages(
   std_msgs
 )
 
-################################################################################
-# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
-################################################################################
 
-################################################################################
-# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
-################################################################################
-catkin_package(
-  CATKIN_DEPENDS
-  std_msgs
-  message_runtime
-)
-
-################################################################################
-# Build
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Install
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Test
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  catkin_package(
+    CATKIN_DEPENDS
+    std_msgs
+    message_runtime
+  )
+else()
+  ament_package()
+endif()
diff --git a/humanoid_robot_controller_msgs/CMakeLists.txt b/humanoid_robot_controller_msgs/CMakeLists.txt
index ec53cf2..4c9eda5 100755
--- a/humanoid_robot_controller_msgs/CMakeLists.txt
+++ b/humanoid_robot_controller_msgs/CMakeLists.txt
@@ -1,26 +1,19 @@
-################################################################################
-# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
-################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(humanoid_robot_controller_msgs)
 
-################################################################################
-# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
-################################################################################
-find_package(
-  catkin REQUIRED COMPONENTS
-  std_msgs
-  sensor_msgs
-  message_generation
-)
 
-################################################################################
-# Setup for python modules and scripts
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  find_package(
+    catkin REQUIRED COMPONENTS
+    std_msgs
+    sensor_msgs
+    message_generation
+  )
+else()
+  find_package(ament_cmake REQUIRED)
+endif()
+
 
-################################################################################
-# Declare ROS messages, services and actions
-################################################################################
 add_message_files(
   FILES
   SyncWriteItem.msg
@@ -43,28 +36,13 @@ generate_messages(
   sensor_msgs
 )
 
-################################################################################
-# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
-################################################################################
-catkin_package(
-  CATKIN_DEPENDS
-  std_msgs
-  sensor_msgs
-  message_runtime
-)
-
-################################################################################
-# Build
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Install
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Test
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  catkin_package(
+    CATKIN_DEPENDS
+    std_msgs
+    sensor_msgs
+    message_runtime
+  )
+else()
+  ament_package()
+endif()
diff --git a/humanoid_robot_msgs/CMakeLists.txt b/humanoid_robot_msgs/CMakeLists.txt
index 606420b..6d890ec 100644
--- a/humanoid_robot_msgs/CMakeLists.txt
+++ b/humanoid_robot_msgs/CMakeLists.txt
@@ -1,4 +1,17 @@
 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(humanoid_robot_msgs)
-find_package(catkin REQUIRED)
+
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  find_package(catkin REQUIRED)
+else()
+  find_package(ament_cmake REQUIRED)
+endif()
+
+
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  catkin_package()
+else()
+  ament_package()
+endif()
+
 catkin_metapackage()
diff --git a/humanoid_robot_offset_tuner_msgs/CMakeLists.txt b/humanoid_robot_offset_tuner_msgs/CMakeLists.txt
index 97d0cd8..c299c58 100644
--- a/humanoid_robot_offset_tuner_msgs/CMakeLists.txt
+++ b/humanoid_robot_offset_tuner_msgs/CMakeLists.txt
@@ -1,25 +1,18 @@
-################################################################################
-# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
-################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(humanoid_robot_offset_tuner_msgs)
 
-################################################################################
-# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
-################################################################################
-find_package(
-  catkin REQUIRED COMPONENTS
-  std_msgs
-  message_generation
-)
 
-################################################################################
-# Setup for python modules and scripts
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  find_package(
+    catkin REQUIRED COMPONENTS
+    std_msgs
+    message_generation
+  )
+else()
+  find_package(ament_cmake REQUIRED)
+endif()
+
 
-################################################################################
-# Declare ROS messages, services and actions
-################################################################################
 add_message_files(
   FILES
   JointOffsetData.msg
@@ -38,27 +31,13 @@ generate_messages(
   std_msgs
 )
 
-################################################################################
-# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
-################################################################################
 
-################################################################################
-# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
-################################################################################
-catkin_package(
-  CATKIN_DEPENDS
-  std_msgs
-  message_runtime
-)
-
-################################################################################
-# Build
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Install
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Test
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  catkin_package(
+    CATKIN_DEPENDS
+    std_msgs
+    message_runtime
+  )
+else()
+  ament_package()
+endif()
diff --git a/humanoid_robot_online_walking_module_msgs/CMakeLists.txt b/humanoid_robot_online_walking_module_msgs/CMakeLists.txt
index f2c5f72..a57c855 100644
--- a/humanoid_robot_online_walking_module_msgs/CMakeLists.txt
+++ b/humanoid_robot_online_walking_module_msgs/CMakeLists.txt
@@ -1,27 +1,20 @@
-################################################################################
-# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
-################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(humanoid_robot_online_walking_module_msgs)
 
-################################################################################
-# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
-################################################################################
-find_package(
-  catkin REQUIRED COMPONENTS
-  std_msgs
-  sensor_msgs
-  geometry_msgs
-  message_generation
-)
 
-################################################################################
-# Setup for python modules and scripts
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  find_package(
+    catkin REQUIRED COMPONENTS
+    std_msgs
+    sensor_msgs
+    geometry_msgs
+    message_generation
+  )
+else()
+  find_package(ament_cmake REQUIRED)
+endif()
+
 
-################################################################################
-# Declare ROS messages, services and actions
-################################################################################
 add_message_files(
   FILES
   JointPose.msg
@@ -49,29 +42,14 @@ generate_messages(
   geometry_msgs
 )
 
-################################################################################
-# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
-################################################################################
-catkin_package(
-  CATKIN_DEPENDS
-  std_msgs
-  sensor_msgs
-  geometry_msgs
-  message_runtime
-)
-
-################################################################################
-# Build
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Install
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Test
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  catkin_package(
+    CATKIN_DEPENDS
+    std_msgs
+    sensor_msgs
+    geometry_msgs
+    message_runtime
+  )
+else()
+  ament_package()
+endif()
diff --git a/humanoid_robot_tuning_module_msgs/CMakeLists.txt b/humanoid_robot_tuning_module_msgs/CMakeLists.txt
index d35b515..bc8c176 100644
--- a/humanoid_robot_tuning_module_msgs/CMakeLists.txt
+++ b/humanoid_robot_tuning_module_msgs/CMakeLists.txt
@@ -1,25 +1,18 @@
-################################################################################
-# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
-################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(humanoid_robot_tuning_module_msgs)
 
-################################################################################
-# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
-################################################################################
-find_package(
-  catkin REQUIRED COMPONENTS
-  std_msgs
-  message_generation
-)
 
-################################################################################
-# Setup for python modules and scripts
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  find_package(
+    catkin REQUIRED COMPONENTS
+    std_msgs
+    message_generation
+  )
+else()
+  find_package(ament_cmake REQUIRED)
+endif()
+
 
-################################################################################
-# Declare ROS messages, services and actions
-################################################################################
 add_message_files(
   FILES
   JointOffsetData.msg
@@ -38,27 +31,13 @@ generate_messages(
   std_msgs
 )
 
-################################################################################
-# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  catkin_package(
+    CATKIN_DEPENDS
+    std_msgs
+    message_runtime
+  )
+else()
+  ament_package()
+endif()
 
-################################################################################
-# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
-################################################################################
-catkin_package(
-  CATKIN_DEPENDS
-  std_msgs
-  message_runtime
-)
-
-################################################################################
-# Build
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Install
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Test
-################################################################################
diff --git a/humanoid_robot_walking_module_msgs/CMakeLists.txt b/humanoid_robot_walking_module_msgs/CMakeLists.txt
index 6ffafe9..39260cd 100644
--- a/humanoid_robot_walking_module_msgs/CMakeLists.txt
+++ b/humanoid_robot_walking_module_msgs/CMakeLists.txt
@@ -1,25 +1,18 @@
-################################################################################
-# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
-################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(humanoid_robot_walking_module_msgs)
 
-################################################################################
-# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
-################################################################################
-find_package(
-  catkin REQUIRED COMPONENTS
-  std_msgs
-  message_generation
-)
 
-################################################################################
-# Setup for python modules and scripts
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  find_package(
+    catkin REQUIRED COMPONENTS
+    std_msgs
+    message_generation
+  )
+else()
+  find_package(ament_cmake REQUIRED)
+endif()
+
 
-################################################################################
-# Declare ROS messages, services and actions
-################################################################################
 add_message_files(
   FILES
   WalkingParam.msg
@@ -36,27 +29,13 @@ generate_messages(
   std_msgs
 )
 
-################################################################################
-# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
-################################################################################
 
-################################################################################
-# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
-################################################################################
-catkin_package(
-  CATKIN_DEPENDS
-  std_msgs
-  message_runtime
-)
-
-################################################################################
-# Build
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Install
-################################################################################
-
-################################################################################
-# Test
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  catkin_package(
+    CATKIN_DEPENDS
+    std_msgs
+    message_runtime
+  )
+else()
+  ament_package()
+endif()