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humanoid_robot_demo/CMakeLists.txt

@@ -1,33 +1,30 @@
-################################################################################
-# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
-################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(humanoid_robot_demo)
 
-################################################################################
-# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
-################################################################################
-find_package(
-  catkin REQUIRED COMPONENTS
-  roscpp
-  roslib
-  std_msgs
-  sensor_msgs
-  geometry_msgs
-  humanoid_robot_controller_msgs
-  humanoid_robot_walking_module_msgs
-  humanoid_robot_action_module_msgs
-  cmake_modules
-  humanoid_robot_math
-  humanoid_robot_ball_detector
-)
 
-find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
-find_package(Eigen3 REQUIRED)
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  find_package(
+    catkin REQUIRED COMPONENTS
+    roscpp
+    roslib
+    std_msgs
+    sensor_msgs
+    geometry_msgs
+    humanoid_robot_controller_msgs
+    humanoid_robot_walking_module_msgs
+    humanoid_robot_action_module_msgs
+    cmake_modules
+    humanoid_robot_math
+    humanoid_robot_ball_detector
+  )
+
+  find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
+  find_package(Eigen3 REQUIRED)
+else()
+  find_package(ament_cmake REQUIRED)
+endif()
+
 
-## Resolve system dependency on yaml-cpp, which apparently does not
-## provide a CMake find_package() module.
-## Insert your header file compatible specified path like '#include <yaml-cpp/yaml.h>'
 find_package(PkgConfig REQUIRED)
 pkg_check_modules(YAML_CPP REQUIRED yaml-cpp)
 find_path(
@@ -46,41 +43,29 @@ if(NOT ${YAML_CPP_VERSION} VERSION_LESS "0.5")
   add_definitions(-DHAVE_NEW_YAMLCPP)
 endif(NOT ${YAML_CPP_VERSION} VERSION_LESS "0.5")
 
-################################################################################
-# Setup for python modules and scripts
-################################################################################
 
-################################################################################
-# Declare ROS messages, services and actions
-################################################################################
+if($ENV{ROS_VERSION} EQUAL 1)
+  catkin_package(
+    INCLUDE_DIRS include
+    CATKIN_DEPENDS
+    roscpp
+    roslib
+    std_msgs
+    sensor_msgs
+    geometry_msgs
+    humanoid_robot_controller_msgs
+    humanoid_robot_walking_module_msgs
+    humanoid_robot_action_module_msgs
+    cmake_modules
+    humanoid_robot_math
+    humanoid_robot_ball_detector
+    DEPENDS Boost EIGEN3
+  )
+else()
+  ament_package()
+endif()
 
-################################################################################
-# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
-################################################################################
 
-################################################################################
-# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
-################################################################################
-catkin_package(
-  INCLUDE_DIRS include
-  CATKIN_DEPENDS
-  roscpp
-  roslib
-  std_msgs
-  sensor_msgs
-  geometry_msgs
-  humanoid_robot_controller_msgs
-  humanoid_robot_walking_module_msgs
-  humanoid_robot_action_module_msgs
-  cmake_modules
-  humanoid_robot_math
-  humanoid_robot_ball_detector
-  DEPENDS Boost EIGEN3
-)
-
-################################################################################
-# Build
-################################################################################
 include_directories(
   include
   ${catkin_INCLUDE_DIRS}
@@ -141,9 +126,6 @@ target_link_libraries(
   ${YAML_CPP_LIBRARIES}
 )
 
-################################################################################
-# Install
-################################################################################
 install(
   TARGETS op_demo_node self_test_node
   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
@@ -158,7 +140,3 @@ install(
   DIRECTORY data launch list
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
 )
-
-################################################################################
-# Test
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